A primeira referência documental a esta igreja data de 1163. Notícias posteriores comprovam que antes de 1258 possuía Colegiada e que em 1297 foi doada por D. Dinis ao Mosteiro de Salzedas. O templo que hoje se nos depara terá sido edificado entre os séculos XII e XIV.
Diz a tradição que esta foi a sétima igreja a ser fundada em Portugal e que se encontra assentada sobre a igreja de Santa Maria, que ficava no interior do circuito amuralhado do antigo Castelo de Tarouca.
Igreja românico-gótica, com alterações manuelinas e barrocas, é composta por uma nave com coro-alto, capela-mor mais baixa e mais estreita, e sacristia adossada ao lado Sul. Apresenta portas de arcos ogivais apoiados em colunelos com capiteis ornados com motivos zoomórficos e vegetalistas. Tem campanário de remate angular, de arco de volta perfeita na fachada lateral direita.
No seu interior destaca-se a capela funerária manuelina, do século XVI, anapigráfica, sem estátua jacente e com restos de pintura representando Cristo, assente sobre quatro leões, na qual estará sepultado o 1º conde de Tarouca, D. João de Meneses.
O trabalho de talha é do estilo nacional; forro, retábulo-mor e tribuna foram executados pelo imaginário Francisco Rebelo, em 1714, e apresentam semelhanças com o labor da Igreja de S. Martinho de Mouros.